Erstmals wurden Massagen vor über 2600 Jahren erwähnt. Massagehandgriffe und gymnastische Übungen in Verbindung mit ätherischen Ölen und Kräutern haben ihren Ursprung in China. Aber auch aus Ägypten, Ostafrika und Persien sind Berichte aus dieser Zeit über diese Heilmethoden bekannt. Der griechische Arzt Hippokrates war es schließlich, der Massagen auch nach Europa brachte. Sie wurden zunächst vorrangig zur Rehabilitation der Gladiatoren genutzt. Auch ein anderer bekannter Arzt, Galenos, beschäftigte sich umfassend mit der manuellen Therapie und entwickelte sehr viele neue Massageformen. Bis zum Mittelalter verblasste jedoch das Wissen um Massagen, Präventions- und Therapiemaßnahmen.
Erst gegen Ende des Mittelalters beschäftigte sich wiederum ein sehr bekannter Arzt, Paracelsus, mit medizinischen Massagen. Er lehnte jedoch Galenos' Theorie ab. Einige Jahre nach Paracelsus etablierte der französische Arzt Paré Massagen als Rehabilitationsmaßnahme nach Operationen und brachte das Thema somit wieder ins Bewusstsein der Öffentlichkeit und der Mediziner.
Das späte 18. und frühe 19. Jahrhundert war in Bezug auf das Thema Massagen betrachtet die "Schwedische Epoche". Der Schwede Ling gründete in Stockholm das "Zentralinstitut für Heilgymnastik und Massage", lehrte dort seine Auffassungen und entwickelte die heute noch bekannten und genutzten Handgriffe. Die "Schwedische Massage", auch Klassische Massage genannt, bildet die Grundlage vieler heute bekannter Massagetechniken. Sie wurde durch weitere Ärzte und Therapeuten wie dem Holländer Mezger oder dem Deutschen Hoffa verfeinert und erweitert.
Anfang des 20. Jahrhunderts entdeckten Head und Mackenzie die Bedeutung der Reflexbögen und schufen so die Grundlage für die heute ebenfalls sehr verbreitete Reflexzonenmassage. Auch andere Massagearten wurden in dieser Zeit entwickelt. Die "Erfinder" waren meist Ärzte, die ihre Massagetechnik häufig im Selbstversuch testeten und verfeinerten.
Heute werden Massagen nicht mehr von Ärzten sondern von Masseuren oder Physiotherapeuten durchgeführt. Die berufe sind anerkannte Ausbildungsberufe, die den Schutz des Gesetzes genießen.